創(chuàng)澤機器人 |
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近年來,腦機接口在輔助機器人和康復工程方面的應用日益廣泛,現(xiàn)有的為位置控制應用程序設計的腦機接口存在兩個基本限制。首先,現(xiàn)有的方案大多采用開環(huán)控制,因此無法跟蹤位置誤差,導致無法采取必要的在線糾正措施。有一些基于腦電圖(EEG)的位置控制的工作雖然采取了閉環(huán)控制,但現(xiàn)這些腦誘導閉環(huán)位置控制方案采用的是固定順序的連桿選擇規(guī)則,這往往造成瓶頸,阻礙了有效的控制。其次,現(xiàn)有的腦誘導位置控制器被設計成像傳統(tǒng)的一階系統(tǒng)一樣產(chǎn)生位置響應,導致較大的穩(wěn)態(tài)誤差。文中通過穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位(SSVEP)實現(xiàn)任意的選擇連桿以達到有效控制,并生成位置控制系統(tǒng)的二階響應,逐步減少過射/欠射,以減少穩(wěn)態(tài)誤差,從而克服了上述兩個限制。文中還提出了利用運動想象(MI)和P300信號來設計混合腦機接口系統(tǒng),通過在位置誤差的零交叉處使用速度反轉來逐漸減少誤差裕度。
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