通用機(jī)器人底盤不同類型輪直徑校準(zhǔn)的方法

校準(zhǔn)一般是基于累計(jì)放大原理，并多次測量求平均。就如我們小學(xué)實(shí)驗(yàn)：準(zhǔn)確測量一張紙的厚度是很困難的，所以就測量一摞紙的厚度，然后求平均，得到一張紙的厚度，通過疊加累計(jì)方式，降低測量誤差。很多校準(zhǔn)方法多采用此原理，只是具體實(shí)現(xiàn)方法有所區(qū)別。

而移動機(jī)器人輪直徑校準(zhǔn)采用的思想是：驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動一圈，測量運(yùn)動過的路程，可將輪直徑測量誤差縮小π倍（C=πd，C和d分別表示圓周長、圓直徑），若多滾動幾圈，就可以將輪直徑測量誤差成倍縮小，所以直接控制機(jī)器人沿直線運(yùn)動，讓驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動N圈，測量驅(qū)動輪滾過的路程，便可以較為準(zhǔn)確計(jì)算出輪直徑。當(dāng)然，理論上運(yùn)動距離越遠(yuǎn)，校準(zhǔn)精度越高。

在進(jìn)行輪直徑校準(zhǔn)之前，是需要（估計(jì)）測量一個(gè)粗糙的初始值的，可以使用游標(biāo)卡尺等工具直接測量輪子的直徑，以作為校準(zhǔn)測量的初值，后續(xù)只需要在這個(gè)初值上加減就可以了。

不同構(gòu)型的移動機(jī)器人的具體測量方法是有所區(qū)別的，本文分為以下兩類進(jìn)行討論。

先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理，并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類，分別對對稱型、圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析，提出校準(zhǔn)思路，接著在從實(shí)用性角度提出改進(jìn)的校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)方法，最后結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法。

若要使用ROS校準(zhǔn)demo，則需要根據(jù)其要求，自行編寫好其配套程序；若不采用ROS demo，則可以直接驅(qū)動機(jī)器人直線運(yùn)動一段距離，使用直尺測量，并記錄編碼器計(jì)數(shù)變化，以直接計(jì)算出實(shí)際的輪直徑，還有其他各種實(shí)操方法，讀者可自行設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)。

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