創(chuàng)澤機器人 |
CHUANGZE ROBOT |
一般而言,核酸采樣的流程可分為采集、收樣、封裝、保存、消殺等環(huán)節(jié),機器人采樣也是如此。其中較為困難的環(huán)節(jié)就是采樣,標(biāo)準(zhǔn)操作動作要求將拭子緩慢伸入口腔,越過舌根,在咽后壁上下擦拭,扁桃體隱窩或腭弓來回擦拭各部位至少3次,以收集粘膜細(xì)胞。
核酸采樣機器人想要安全的完成一次采樣,背后最重要的有兩套系統(tǒng),即視覺系統(tǒng)和力控系統(tǒng),前者定位,后者執(zhí)行。
在視覺系統(tǒng)上,機器人可通過機器視覺深度感知到人喉嚨、整個口腔的以及后面小舌頭的位置,以確定拭子該擦拭的部位。這里面的難點在于不同的人員和拍攝角度,顯示出來的口腔情況各異,如有的人扁桃體上火腫大,有的人甚至沒有扁桃體,需要機器人準(zhǔn)確識別采用區(qū)域,有機器人企業(yè)發(fā)動員工進(jìn)行咽部的照片采樣工作,收集五千多張樣本讓機器進(jìn)行學(xué)習(xí),直到能夠準(zhǔn)確識別采樣區(qū)域。
在力控系統(tǒng)上,為了保證采樣過程的安全性,則設(shè)置了針對成年人和小孩的安全工作范圍,同時一般將采樣力度控制在0.2牛至0.4牛之間,1牛頓約等于100g,大概兩個雞蛋的重量,即采樣力度大概是半個雞蛋的重量,這個力度不會傷到脆弱的口腔,同時動作精度也能控制到0.02mm,兩方面基本就能保證采樣的安全了。
事實上,目前這兩大系統(tǒng)——識別圖像的機器視覺系統(tǒng)與調(diào)整力度的力控系統(tǒng)都已十分成熟,在精度上早已遠(yuǎn)超人類,現(xiàn)在只是由機器部件換成了更為脆弱的人體咽喉而已,當(dāng)然盡管技術(shù)很成熟,畢竟核酸采樣機器人是直接接觸人體口腔,所以在人機交互、檢測精度、安全保障等各方面還需繼續(xù)精進(jìn)。
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