智能服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力裝置-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是用來(lái)使機(jī)器人發(fā)出動(dòng)作的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可將電能、液壓能和氣壓能轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的動(dòng)力，使機(jī) 器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)。根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)：使用最普遍、最成熟的驅(qū)動(dòng)方式，利用通電線圈在磁場(chǎng)中受力轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象制成，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能。由于 產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)為高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通常需要搭配減速器來(lái)降低轉(zhuǎn)速、提高轉(zhuǎn)矩。現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

液壓驅(qū)動(dòng)：采用液體作為介質(zhì)，通過(guò)液體壓力實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)的方式。具有小型輕質(zhì)、響應(yīng)速度快、傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)勢(shì)，但維護(hù) 難度較大。液驅(qū)系統(tǒng)在大型、重載、特種機(jī)器人中存在一定的應(yīng)用。波士頓動(dòng)力的機(jī)器人Atlas采用液壓驅(qū)動(dòng)方案。

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)：與液驅(qū)的結(jié)構(gòu)和原理類似，但將空氣作為壓力傳導(dǎo)介質(zhì)，各組成元件可參考液驅(qū)系統(tǒng)。氣動(dòng)系統(tǒng)較液壓更小 更輕，但控制精度不高，響應(yīng)速度不夠快。氣動(dòng)人工肌肉是氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的一種典型產(chǎn)品，存在一定應(yīng)用前景。